ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Gstreamer python binding appsrc pipe

Gstreamer python binding


Table of Content

appsrc demo
import sys
import numpy as np
import traceback
import time
import gi
gi.require_version('Gst', '1.0')
from gi.repository import Gst, GLib

# Initializes Gstreamer, it's variables, paths
Gst.init(sys.argv)

PIPELINE = "appsrc name=app_src ! video/x-raw,width=640,height=480,format=BGR,framerate=10/1 ! videoconvert ! autovideosink"

def ndarray_to_gst_buffer(array: np.ndarray) -> Gst.Buffer:
    """Converts numpy array to Gst.Buffer"""
    return Gst.Buffer.new_wrapped(array.tobytes())


def on_message(bus: Gst.Bus, message: Gst.Message, loop: GLib.MainLoop):
    mtype = message.type
    if mtype == Gst.MessageType.EOS:
        print("End of stream")
        loop.quit()

    elif mtype == Gst.MessageType.ERROR:
        err, debug = message.parse_error()
        print(err, debug)
        loop.quit()

    elif mtype == Gst.MessageType.WARNING:
        err, debug = message.parse_warning()
        print(err, debug)

    return True

pipeline = Gst.parse_launch(PIPELINE)
appsource = pipeline.get_by_name("app_src")
bus = pipeline.get_bus()
# allow bus to emit messages to main thread
bus.add_signal_watch()
# Start pipeline
pipeline.set_state(Gst.State.PLAYING)
# Init GObject loop to handle Gstreamer Bus Events
loop = GLib.MainLoop()

# Add handler to specific signal
bus.connect("message", on_message, loop)

# Push buffer and check
for _ in range(10):
    arr = np.random.randint(low=0,high=255,size=(480,640,3),dtype=np.uint8)
    appsource.emit("push-buffer", ndarray_to_gst_buffer(arr))
    time.sleep(1/10)
appsource.emit("end-of-stream")

try:
    loop.run()
except Exception:
    traceback.print_exc()
    loop.quit()

# Stop Pipeline
pipeline.set_state(Gst.State.NULL)